-  Năm 1978, cố Chủ tịch ANC Oliver Tambo dẫn đầu đoàn đại biểu ANC thăm Việt Nam tìm hiểu kinh nghiệm đấu tranh của Việt Nam trong kháng chiến chống Mỹ cứu nước. 

-  Ngày 22/12/1993 Việt Nam và Nam Phi thiết lập quan hệ ngoại giao

-  Tháng 5/1994, Phó Chủ tịch Nước Nguyễn Thị Bình dự lễ nhậm chức của Tổng thống Nam Phi Nelson Mandela. ​

-  Tháng 3/1995, Bộ trưởng Ngoại giao Nguyễn Mạnh Cầm thăm chính thức Nam Phi lần đầu tiên.

- Từ 14 đến 16/7/1998:  Bộ trưởng Ngoại giao Nam Phi Alfred Nzo thăm chính thức Việt Nam lần đầu tiên.

- Ngày 1/9/1998, nhân dịp dự Hội nghị cấp cao Không liên kết tổ chức tại Durban, Chủ tịch nước Trần Đức Lương đã có cuộc trao đổi ý kiến với Tổng thống Nelson Mandela.

 

- Tháng 4/2000, Thứ trưởng Thương mại Việt Nam thăm Nam Phi và nhân dịp này, 2 nước ký Hiệp định Thương mại.

 .

-  Tháng 10/2000, Tổng thư ký Đại hội Dân tộc Phi (ANC) thăm Việt Nam

-  Từ ngày 22 đến ngày 25/11/2004: Thủ tướng Việt Nam Phan Văn Khải thăm chính thức Nam Phi. Trong chuyến thăm này, Việt Nam và Nam Phi đã ký Tuyên bố chung về Hợp tác và Phát triển; Hiệp định về việc thiết lập Diễn đàn đối tác liên chính phủ về kinh tế, KHKT và Văn hoá (a Partnership Forum for Economic, Scientific, Technical and Cultural Co-operation); Hiệp định về miễn thị thực đối với hộ chiếu ngoại giao và hộ chiếu công vụ; thông báo về việc thiết lập Uỷ ban Thương mại chung Việt Nam – Nam Phi.

- Tháng 5/2007, Tổng thống Nam Phi Thabo Mbeki thăm chính thức Việt Nam lần đầu tiên. Trong chuyến thăm hai bên đã ký Hiệp định hợp tác giữa hai Bộ Ngoại giao và Biên bản cuộc hợp lần thứ nhất Diễn đàn đối tác liên chính phủ về kinh tế, KHKT và Văn hoá.

-   Từ 5 đến 7/10/2010, Phó Tổng thống Nam Phi Kgalema Motlanthe thăm chính thức Việt Nam và khẳng định lại cam kết giữa hai nước về thúc đẩy thương mại giữa hai nước, Diễn đàn đối tác liên chính phủ, Hợp tác bảo tồn thiên nhiên, Hợp tác tại Hội đồng Bảo an LHQ và tại các cuộc thương lượng về thay đổi khí hậu. Trong dịp này, hai nước cũng ký kết Hiệp định hợp tác về du lịch và Ban ghi nhớ (Memorandum of Understanding) trong lĩnh vực bảo vệ nguồn nước.